Што рабіць, калі робат сутыкнуўся з сінгулярнасцю падчас JOG або выканання?

Калі робат дасягае або набліжаецца да сінгулярнасці, планаванне руху, заснаванага на дэкартавых каардынатах, не можа быць правільна інвертавана ў сумесны рух кожнай восі, і планаванне руху не можа быць выканана правільна. Можна выкарыстоўваць інструкцыі руху сумесных кропак або руху movej.